6足歩行ロボ　フォロの改造計画

フォロの改造

以前の記事で、フォロを実際に作って起動してみました。今回の記事はもっと踏み込んだ内容としてフォロの改造を考えてみたいと思います。

フォロ組み立て時に確認した基板には、EM78P259Nという台湾メーカー製と思われるマイコンと、TC1508Aという中国メーカー製と思われるモータードライバのICが使用されていました。TC1508A相当のモータードライバを用意し、モータードライバを制御できるプロセッサを準備できればフォロを好きなように動かせる改造ができそうです。

モータードライバ

TC1508Aで検索して出てきたデータシートが中国語。。。中国語は読めないけど、雰囲気で読んでみる。モーターの制御はあまり詳しくありませんが、このICはデジタル入力をモータによる前進・後退を制御している模様。

使えそうなモータードライバを調べているとフォロのメーカーからArduino用のモータードライバが販売されているのを発見しました。後段のプロセッサのところで話がでてきますが、家に「DE10-nano」というボードがあり、Arduinoのインターフェースがついていたので、これを使ってみるのもありかもしれません。

モータードライバーシールド（組立済） [ SU-1201 ]

Arduino専用モータードライバー - Arduinoで制御できる2chのモータードライバーシールドです。正転、反転、ブレーキと、PWMを使った速度制御が行えます。シールド…

www.elekit.co.jp

もうひとつのモータードライバ候補としてTB6612FNGという東芝製のICが既に実装されたボードを発見。価格的にも上記Arduino用モータードライバよりも安くAmazonで￥1700くらいだったので、まずはこちらを試しに購入してみることにします。

TB6612FNG | 東芝デバイス＆ストレージ株式会社 | 日本

ブラシ付きDCモータードライバー｜データシートのダウンロード、製品概要を確認することができます。

toshiba.semicon-storage.com

プロセッサの準備

モータードライバの部分で出てきた「DE10-nano」というボード。FPGAという一般的なマイコンとはちょっと違うICが載っていますが、本業でFPGAの設計をしていて数年前に自己啓発で購入したものが家に眠っていたので、今回こちらを流用しようと思います。

折角なので「DE10-nano」での開発手順もこれから一緒に書いていけたらと思っています。

Terasic - All FPGA Boards - Cyclone V - DE10-Nano Kit

- Cyclone V SoC with Dual-core ARM Cortex-A9 (HPS) - 1GB DDR3 SDRAM (32-bit data bus)(HPS) - Arduino Expansion Header (Uno R3 Compatibility), Full HD HDMI Out...

www.terasic.com.tw

フォロの動かし方

今回の改造は、絵のように、フォロからモーターのコードを引き出して、モータードライバ、DE10-nanoと接続する構成を考えています。DE10-nanoの基板にはスイッチがいくつか載っているので、このスイッチによってフォロの前進・後退を制御する想定です。

スイッチでの制御がうまくできれば、DE10-nanoのArduinoのインターフェースに何かしらのセンサーを接続してフォロを動かしてみてもいいかもしれません。

次回は機材が揃ってきたところで記事にしていきたいと思います。